ماستر (LMD)
French
2021
Modélisation conception et réalisation d’un quadri-rotor
Laouadi Omar , عمار خضراوي, نجيب زروقي
كلية علوم الأرض والهندسة المعمارية-جامعة العربي بن مهيدي - أم البواقي · الجزائر
Dans ce travail la commande proportionnelle intégrale dérivée est adopté pour assurer une connectabilité du quadri-rotor. Au début, nous avons décrit comment utilisé le formalisme de Newton-Euler pour obtenir le modèle mathématique qui décrit le mouvement du quadri-rotor. Ensuite, nous avons synthétisé une loi de commande de type PID dont les paramètres sont trouvés par la -erreur. Dans la partie simulation nous avons montré que l’utilisation de cette méthode à une bonne stabilité du quadri-rotor. Par contre, Dans la partie pratique, puisque la stabilité du quadri-rotor n’est pas satisfaisante, nous avons conclu que la méthode d’essai-erreur est limitée.
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In this work the derivative integral proportional control is adopted to ensure good stability quad-rotor. At the beginning, we described how to use the Newton-Euler formalism to shown that the use of this method leads to good stability of the quad-rotor. On the other hand,in the practical part, since the stability of the quad-rotor is not satisfactory, we concluded that -error method is limited.