COMMANDE LINEARISANTE ENTREES-SORTIES D’UN MODELE DE BRAS MANIPULATEUR DE TYPE SCARA

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

Dans ce travail, la commande linéarisante entrées-sorties est appliquée pour la commande de position de l’organe terminal d’un robot manipulateur de type SCARA. Le modèle dynamique décrivant le comportement du manipulateur est constitué d’un système équations différentielles non linéaires du deuxième ordre fortement couplé. L’application dela technique de linéarisation entrées-sorties, qui se présente comme une méthode de linéarisation exacte permet de transformer le système non linéaire multivariables en une série de systèmes linéaires découplés, par le moyen d’un changement de variables et d’un retour d’état non linéaire. Ensuite, le suivi des trajectoires désirées est assuré par de simples contrôleurs linéaires. Afin de mettre en évidence le succès de la loi de commande, des simulations numériques sont effectuées

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التعريف والنوع

رقم الوثيقة

fb36e8d7-f12a-4a95-80a0-56b9b8f7e2d5

رقم العقد

0

نوع الوسائط

Crawler

نوع المحتوى

الرسائل العلمية

صيغة المصدر

ماستر (LMD)

نوع الملف

pdf text

أسماء الملفات

2260739_1.pdf

بيانات النشر

ألقاب المؤلفين

[{"name_ar":"Cherifa Azira ","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"},{"name_ar":"Imane Gacemi","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"},{"name_ar":"M. Medjebouri","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"}]

اللغة

French

المصدر والدورية

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COMMANDE LINEARISANTE ENTREES-SORTIES D’UN MODELE DE BRAS MANIPULATEUR DE TYPE SCARA

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ترجمة الملخص

In this work feedback linearization method is applied to the position control of the end effectors of SCARA robot arm model. Dynamic model of robot manipulator consists of highly non-linear coupled second-order differential equations. Applying feedback linearization technique, the non-linear MIMO plant is converted into a family of linear decoupled plants. Then we can apply linear systems control theory, which is summarized in a pole placement to ensure asymptotic tracking of reference trajectories with desired performances. Non-linear simulations on the tracking problem for a two-dimension path are performed and the results highlight the success of the designed control law.

كلمات الباحثين

manipulateur SCARA, modèle dynamique, espace opérationnel, non linéaire, commande linéarisante, placement de pôles.

إشراف وإعداد

الإشراف

M. Medjebouri

الإعداد

Cherifa Azira , Imane Gacemi

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