EFFET DES LOIS DE GENERATION DE MOUVEMENT D'UN ROBOT INDUSTRIEL SUR LES COUPLES DE CES ACTIONNEURS

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

La génération de trajectoire d’un robot, entre deux configurations, consiste à la définition d’une loi mathématique d’interpolation qui génèrent les consignes articulaires à donner à son contrôleur pour assurer le déplacement désiré. La plupart de ces lois sont affrontés, seulement, aux contraintes géométriques et cinématiques du robot. Or que les couples de ces actionneurs sont, fortement, affectés par la nature de la loi choisie. L’objectif visé par ce travail est d’étudier l’impact des quatre lois de génération de trajectoire sur la variation des couples des actionneurs du robot PUMA 560. Ces quatre lois, largement utilisées en pratique, sont les suivantes : la loi Bang-Bang, la loi trapézoïdale en vitesse, le lissage de la loi trapézoïdale en vitesse et l'interpolation polynomiale de degré cinq.

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fe7ad5a4-c1b1-444d-941f-df028914f054

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ماستر (LMD)

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pdf text

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2144396_1.pdf

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ألقاب المؤلفين

[{"name_ar":"Abdelmadjid Flitti ","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"},{"name_ar":"Mohammed El Amine Laribi ","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"},{"name_ar":"Mohammed El Amine Megdad","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"}]

اللغة

French

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EFFET DES LOIS DE GENERATION DE MOUVEMENT D'UN ROBOT INDUSTRIEL SUR LES COUPLES DE CES ACTIONNEURS

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كلمات الباحثين

Couple Actionneur trajectoire Loi bang-bang Loi trapézoïdale Interpolation polynomiale robot Position Vitesse et Accélération

إشراف وإعداد

الإشراف

Abdelmadjid Flitti

الإعداد

Mohammed El Amine Laribi , Mohammed El Amine Megdad

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