Etude des Algorithmes de Localisation et Cartographie Simultannées (SLAM)

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

Cette recherche fournit une introduction complète au problème de la localisation et de la cartographie simultanées, mieux connu sous sa forme abrégée sous le nom de SLAM.SLAM traite du problème d'un robot naviguant dans un environnement inconnu. Tout en naviguant dans l'environnement, le robot cherche à en acquérir une carte, et en même temps il souhaite se localiser à l'aide de sa carte. L'utilisation des problèmes SLAM peut être motivée de deux manières différentes: on peut être intéressé par des modèles détaillés de l'environnement, ou on peut chercher à conserver une idée précise de la localisation d'un robot mobile. Le SLAM sert ces deux objectifs. Dans ce travail, nous passons en revue l'approche traditionnelle, qui repose sur le filtre de Kalman étendu (EKF) pour représenter la meilleure estimation du robot.

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التعريف والنوع

رقم الوثيقة

fb460b84-e26c-46f5-8711-45609e56a866

رقم العقد

0

نوع الوسائط

Crawler

نوع المحتوى

الرسائل العلمية

صيغة المصدر

ماستر (LMD)

نوع الملف

pdf text

أسماء الملفات

2156142_2.pdf

بيانات النشر

ألقاب المؤلفين

[{"name_ar":" Ahmed Hadaji","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"},{"name_ar":" Sid Mhammed Reggadi","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"},{"name_ar":"Lakhmissi Cherroun ","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"},{"name_ar":"Mohamed Nadour ","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"}]

اللغة

French

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Etude des Algorithmes de Localisation et Cartographie Simultannées (SLAM)

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ترجمة الملخص

In this research provides a comprehensive introduction in to the simultaneous localization and mapping problem, better known in its abbreviated form as SLAM. SLAM addresses the problem of a robot navigating an unknown environment. While navigating the environment, the robot seeks to acquire a map thereof, and at the same time it wishes to localize itself using its map. The use of SLAM problems can be motivated in two different ways: one might be interested in detailed environment models, or one might seek to maintain an accurate sense of a mobile robot’s location. SLAM serves both of these purposes. In this work, we review the traditional approach, which relies on the extended Kalman filter (EKF) for representing the robot’s best estimate.

كلمات الباحثين

Keywords:Mobile Robot–Simultaneous Localisation And Mapping–Extended Kalman Filter–Localization. + Mots clés :Robot Mobile– Localisation Et la Cartographie Simultanées–Filtre de Kalman Etendu–Localisation.

إشراف وإعداد

الإشراف

Lakhmissi Cherroun , Mohamed Nadour

الإعداد

Ahmed Hadaji, Sid Mhammed Reggadi

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