Modélisation d’un Robot SCARA à structure complexe (Parallèle) destiné à manipuler une sonde échographique

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

La télé-échographie robotisée, vue comme un ensemble de plusieurs modules (poste maître, poste esclave,communication, image, visioconférence, etc.), permet à un opérateur expert d'assister à distance à une échographielorsqu'un patient ne peut pas bénéficier localement des meilleures conditions de soins, il doit parfois se déplacer versune autre ville pour se faire examiner par des experts. Cette situation n'est pas toujours recommandée, car undéplacement peut présenter un danger. A partir de cette situation, ce travail s’intègre dans le cadre du développementd’un système de télé-échographie robotisée performant basé sur les avantages de la qualité d’image d’échographie etla structure transportable avec un grand espace de travail. Ce type du robot permettrait à l’expert de réaliser desexamens à distance sur des patients dans des villes ou villages d'une manière permanente et sans avoir besoin depersonnel hautement qualifié sur place.A partir d'une étude menée sur des robots existants de télé-échographie, elle nous a permis de retenir unefamille de topologies qui constitue une base de solution. L’étude des gestes de l’expert médical a permis de définirles mouvements que le robot doit réaliser ; ce qui constitue un paramètre du cahier de charge. Dans ce travail lastructure proposée est basée sur le porteur de type SCARA à structure parallèle, à cause de ses avantages à savoir lamobilité, le volume du robot et la surface de travail qui est presque parallèle à la surface d’analyse. Nous avonsétudié les cas du porteur lié par un poignet à trois axes concourants et par un poignet à trois axes non concourants.Les modèles géométrique et cinématiques concernant ce type du robot nous permettent de choisir le poignet quidonne le meilleur fonctionnement de la sonde d’échographie. Le porteur avec le poignet à trois axes non concourantssemble le mieux adapté, et permet à la sonde de diagnostiquer l’organe sans atteindre de singularités (celles-ci setrouvent en dehors de la zone du diagnostic). Aussi, une étude dynamique pour assurer la commande prédictive durobot, a été faite. Enfin, nous avons réalisé un programme sous MATLAB qui nous permet de calculer et vérifier lemodèle géométrique et cinématique de notre robot.

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f71f07fc-0729-4d98-96c2-a1982c796ea8

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الرسائل العلمية

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رسائل ماجيستير

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pdf text

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ألقاب المؤلفين

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French

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Modélisation d’un Robot SCARA à structure complexe (Parallèle) destiné à manipuler une sonde échographique

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Rabah Zegadi

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Ayoub Hamissi

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