Localisation d'un rebot mobile par la methode de mise en correspondance des grilles amelioree par la logique floue

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

Le présent travail porte sur la localisation absolue d’un robot mobile dans un environnement d’intérieur modélisé en utilisant une ceinture de 12 capteurs à ultra sons. L’environnement de navigation du robot est à base de grilles d’occupation. L’approche adoptée est composée de trois étapes : acquisition d’une vue des capteurs à partir de la position courante du robot, mise en correspondance de la grille définissant l’espace de travail avec celle décrivant l’espace du robot perçu par les capteurs et calcul de la position et de l’orientation du robot mobile. La mise en correspondance est évaluée par des translations et des rotations d’une grille par rapport à l’autre autour d’une position estimée déduite du bloc de navigation. La recherche de la meilleure correspondance entre les deux grilles est très couteuse en temps de calcul. Pour cela, un système flou a été développé afin de réduire la zone de calcul. Ainsi qu’une méthode de recherche hiérarchisée a été mise en œuvre pour rendre la localisation réalisable en un temps relativement court.

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التعريف والنوع

رقم الوثيقة

f599b3cf-9ccb-4afc-9981-4d7ed453bc11

رقم العقد

0

نوع الوسائط

Crawler

نوع المحتوى

الرسائل العلمية

صيغة المصدر

رسائل ماجيستير

نوع الملف

pdf text

أسماء الملفات

2231865_1.pdf

بيانات النشر

ألقاب المؤلفين

[{"name_ar":" Wahida Lakhdari","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"},{"name_ar":"Rachid Ouiguini ","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"}]

اللغة

French

المصدر والدورية

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Localisation d'un rebot mobile par la methode de mise en correspondance des grilles amelioree par la logique floue

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ترجمة الملخص

An absolute mobile robot self localization method in a completely modeled indoor environment is presented. A grid representation of the environment is adopted. We have set up an ultrasonic sensor model based on occupancy grids allowing to have for each of them, an equal contribution for the localization whatever the detected distance. Then, this model has been adapted for the use of a belt of 12 sensors. The localization approach is composed of three steps : acquisition of information from robot current position and orientation thanks to the measures of sensors, the grid represents the environment of the robot which is directly perceivable from its position and the robot’s evolution environment is represented in a grid describing limits of the free space are compared and the determination of robot’s position and orientation in its environment. The correspondence is evaluated by translations and rotations between local grid and global grid surrounded of estimation position deduced from navigation bloc. The research of the best matching between two grids is very expensive in time of calculation. This is why, a fuzzy system has been developed to limit calculating region and a graded research method has been achieved to give the localization’s result in a relatively short time.

كلمات الباحثين

Relocalisation améliorée des robots mobiles - correspondance de réseau - logique floue

إشراف وإعداد

الإشراف

Rachid Ouiguini

الإعداد

Wahida Lakhdari

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