Réalisation et Commende simple d’un Quadcopter

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

La contribution de ce projet consiste à établir la conception et la commande no linéaire pour un drone à voilure tournante de type Quadcopter. Ce dernier possède une structure symétrique. Le contrôleur no linéaire utilisé est de type PID. L'objectif de ce contrôleur est de parvenir à un bon suivi de consigne des positions (x, y, z) et l'angle de lacet, tout en maintenant la stabilité des angles roulis et tangage et que le Quadcopter puisse suivre une trajectoire déterminée ou selon la demande. Pour ce faire, Une modélisation mathématique de la dynamique du contrôle de mouvement a été réalisé et l'exemple présenté est simulé et concrétisé.

روابط وملفات

التعريف والنوع

رقم الوثيقة

f4bd502e-d177-489e-ba08-9d7a0c240714

رقم العقد

0

نوع الوسائط

Crawler

نوع المحتوى

الرسائل العلمية

صيغة المصدر

ماستر (LMD)

نوع الملف

pdf text

أسماء الملفات

2264036_1.pdf

بيانات النشر

ألقاب المؤلفين

[{"name_ar":"Abderrahim Benmoulod","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"},{"name_ar":"Ibrahim Takdenti","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"},{"name_ar":"Mounir Alliche","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"},{"name_ar":"Ridha Rebhi","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"}]

اللغة

French

المصدر والدورية

اسم المصدر

Réalisation et Commende simple d’un Quadcopter

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ترجمة الملخص

The contribution of this project consists in establishing the design and the linear control for a quadcopter type rotary wing drone. The latter has a symmetrical structure. The no linear controller used is of the PID type. The objective of this controller is to achieve good setpoint tracking of the positions (x, y, z) and the yaw angle, while maintaining the stability of the roll and pitch angles and that the Quadcopter can follow a determined trajectory or as requested.To do this, we do mathematical modeling of the dynamics of motion control was carried out and the example presented is simulated and made concrete.

كلمات الباحثين

Drone Quadcopter commande linéaire et PID

إشراف وإعداد

الإشراف

Mounir Alliche, Ridha Rebhi

الإعداد

Abderrahim Benmoulod, Ibrahim Takdenti

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