Téléopération Et Commande En Effort D'un Robot Manipulateur D'assistance

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

Les évolutions technologiques ainsi que le développement important des outils informatiques ont permis l’évolution des systèmes robotisés commandés localement vers des systèmes robotisés commandés à distance (système de téléopération). Ces systèmes ont été largement développés à des applications diverses telles que le geste médical, exécution de tâches par des robots dans des milieux hostiles …etc. Un des objectifs principaux des travaux de recherches en téléopération, plus précisément la télérobotique dans notre cas, est d’apporter des solutions pour augmenter la qualité de geste de l’opérateur en améliorant sa perception au travers un retour des efforts appliqués à l’environnement. Cependant la stabilité et la qualité du suivi de ces efforts dépendent essentiellement de la robustesse de la commande mise en œuvre vis à vis des perturbations dues principalement à une méconnaissance des paramètres du robot esclave et des caractéristiques de l’environnement de contact. Dans ce mémoire, nous avons divisé notre travail en deux parties. La première, consiste à élaborer une commande bilatérale pour les systèmes de téléopération permettant la réalisation de la téléprésence parfaite toute en maintenant la stabilité du système global, en supposant que les paramètres sont bien estimés ou connus. La deuxième partie, propose une solution à la robustesse de la commande bilatérale vis-à-vis des perturbations engendrées par une méconnaissance de l’environnement, une mauvaise qualité des signaux issus des capteurs de forces embarqués, et des incertitudes portées sur le model dynamique du robot esclave, en utilisant des structures de commandes adaptatives associées aux techniques issues de l’intelligence artificielle et des méthodes d’estimation paramétriques. L’implémentation des différentes structures de commandes élaborées en utilisant l’environnement Matlab a donné de très bons résultats en termes de suivi de l’effort et de la position, en présence de plusieurs raideurs d’environnements et de perturbations.

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التعريف والنوع

رقم الوثيقة

f3deab01-4110-4336-9275-1212b31dd854

رقم العقد

0

نوع الوسائط

Crawler

نوع المحتوى

الرسائل العلمية

صيغة المصدر

رسائل ماجيستير

نوع الملف

word

أسماء الملفات

1378277_1.docx, 1378277_2.pdf

بيانات النشر

ألقاب المؤلفين

[{"name_ar":"Farid Ferguene ","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"},{"name_ar":"عادل محمد وطايب","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"}]

اللغة

French

المصدر والدورية

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Téléopération Et Commande En Effort D'un Robot Manipulateur D'assistance

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كلمات الباحثين

Commande de robuste , Manipulateurs (mécanismes) , MATLAB (logiciel) , Préhenseurs (ingénierie) , Robots : Dynamique , Télécommande

إشراف وإعداد

الإشراف

Farid Ferguene

الإعداد

عادل محمد وطايب

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