Sur la commande tol´erante aux d´efauts de syst`emes non lin´eaires: Application aux syst`emes robotis´es

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

Ce travail pr ́esente une contribution `a la commande tol ́erante aux d ́efauts de syst`emes singuli`erement perturb ́es non lin ́eaires `a deux ́echelles de temps en pr ́esence de d ́efauts actionneur et d’incertitude. L’analyse de stabilit ́e est effectu ́ee utilisant la m ́ethode de Lyapunov. Le syst`eme non lin ́eaire global sera d ́ecompos ́e en un sous syst`eme lent et un sous syst`eme rapide en utilisant la technique de perturbation singuli`ere. Cette r ́eductionest effectu ́ee afin d’ ́eviter la raideur num ́erique caus ́ee par l’interaction entre les dyna-miques lentes et rapides. La commande reconfigurable est constitu ́ee de deux parties. La premi`ere est une commande composite utilisant les sous contrˆo leurs lent et rapide, tandis que la deuxi`eme partie est d ́edi ́ee `a ́eliminer l’effet de d ́efaut actionneur et de l’incerti-tude. Cette architecture est ensuite appliqu ́ee sur un mod`ele d’un robot manipulateur `a articulation flexible incertain et en pr ́esence de d ́efaut de collision pour garantir ses performances nominales.

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f1e2cf58-b9ea-4eaf-9241-2a315b94844c

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0

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Crawler

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الرسائل العلمية

صيغة المصدر

رسائل دكتوراة

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pdf image

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f1e2cf58-b9ea-4eaf-9241-2a315b94844c_1.pdf

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ألقاب المؤلفين

[{"name_ar":"Aymen Elghoul","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"},{"name_ar":"Mohamed Naceur Abdelkrim","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"}]

اللغة

French

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اسم المصدر

Sur la commande tol´erante aux d´efauts de syst`emes non lin´eaires: Application aux syst`emes robotis´es

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ترجمة الملخص

This work presents a contribution to the fault-tolerant control of two- time scales sin-gularly perturbed nonlinear systems in the presence of actuator faults and uncertainty. Stability analysis is performed using the Lyapunov method. The global nonlinear systemwill be decomposed into a slow subsystem and another one fast using the singular per-turbation techniques. This reduction is done to avoid the numerical stiffness caused bythe interaction between slow and fast dynamics. The reconfigurable control consists oftwo parts. The first is a composite control using the slow and fast sub controllers, whilethe second part is dedicated to eliminate the actuator fault and uncertainty effect. This control scheme is then applied to a model of the robot manipulator with uncertain flexible articulation and in the presence of collision defect to guarantee its nominal performances.

إشراف وإعداد

الإشراف

Mohamed Naceur Abdelkrim

الإعداد

Aymen Elghoul

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