Constribution à la commande par apprentissage itératif des robots parallèles de type delta: théorie-simultation et exprémentation

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

Le travail présenté dans cette concerne l'amélioration des performances de la commande par apprentissage itératif (cai)dédiée aux systèmes multivariable soumis aux perturbations externes et avec incertitude de modélisation . la condition classique de réinitialisation de l'erreur a été remplacée par la condition pratique d'alignement . afin de généraliser l'utilisation de la cai lors des opérations de prise et de pose ,trois lois de commande ont été proposée dans le cas des trajectoires répétitives et deux lois de commande dans le cas des trajectoires non répétitives .la convergence asymptotique à travers les itèrations a été prouvèe pour les cinq lois développées en utilisant la théorie de lyapunov . des simulations ont été effectuées avec l'ensemble des approches proposées. des implantations expérimentales ont été également réalisées sur le robot delta isir88 montrant la faisabilité et l'effacacité des lois de commande proposées. des études comparatives ont été aussi menées.

روابط وملفات

الوثيقة في المستودع الخارجي عرض في AskZad

التعريف والنوع

رقم الوثيقة: f041b830-e8cf-48b7-967c-ae2f0cb9b7fe
رقم العقد: 0
نوع الوسائط: Crawler
نوع المحتوى: الرسائل العلمية
صيغة المصدر: رسائل دكتوراة
نوع الملف: pdf text
أسماء الملفات: 758611_1.pdf

بيانات النشر

ألقاب المؤلفين: [{"name_ar":"Chems Eddine Boudjedir","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"},{"name_ar":"Djamel Boukhetala","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"},{"name_ar":"Mohamed Bouri","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"}]
اللغة: French

المصدر والدورية

اسم المصدر: Constribution à la commande par apprentissage itératif des robots parallèles de type delta: théorie-simultation et exprémentation

المحتوى والصفحات

عدد الصفحات: 0
كلمات الباحثين: Commande par Apprentissage itératif Condition d'alignement Trajectoires non répétitives Théorie de lypunov Robot delta isi88

إشراف وإعداد

الإشراف: Djamel Boukhetala, Mohamed Bouri
الإعداد: Chems Eddine Boudjedir

الاقتباسات الببليوغرافية

APA

Chems Eddine Boudjedir،Djamel Boukhetala و Mohamed Bouri. (2019). Constribution à la commande par apprentissage itératif des robots parallèles de type delta: théorie-simultation et exprémentation. أطروحة(رسائل دكتوراة). المدرسة الوطنية المتعددة التقنيات - الجزائر. الجزائر.

MLA

Chems Eddine Boudjedir،Djamel Boukhetala و Mohamed Bouri. Constribution à la commande par apprentissage itératif des robots parallèles de type delta: théorie-simultation et exprémentation. 2019. المدرسة الوطنية المتعددة التقنيات - الجزائر، رسائل دكتوراة.