Optimized F²-based Mobile Robot Motion Planning in Uncertain Dynamic Environments

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

The work presented in this thesis focuses on the optimization of the movements of mobile robots in different types of known and unknown, static and dynamic environments. This essentially involves proposing robot movement planning approaches based on the force field method (F²: Force Field) and optimized by the technique of particle swarms (PSO). Two essential approaches have been proposed PSO-CF² at fixed speed of movement of the robot and PSO-DVSF² at variable speed of movement. Then improvements were made to these approaches to be better adapted to unfamiliar environments and to give more stability to the robot's movement by avoiding sudden changes in angular speed (the OSF² approach). A method of parking the robot in the desired position while having the desired orientation has been proposed based on PID controllers whose parameters have been PSO optimized. The different approaches have been tested in different types of environment and have proven their performance. Comparisons were made with other approaches among the best known in the literature such as APF and showed the quality of the approaches proposed in this thesis.

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رقم الوثيقة

ef522481-960e-455c-9ae0-369f61220f14

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0

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Crawler

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الرسائل العلمية

صيغة المصدر

رسائل دكتوراة

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pdf image

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بيانات النشر

ألقاب المؤلفين

[{"name_ar":"Mohamed Njah ","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"},{"name_ar":"Safa Ziadi","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"}]

اللغة

English

المصدر والدورية

اسم المصدر

Optimized F²-based Mobile Robot Motion Planning in Uncertain Dynamic Environments

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ترجمة الملخص

Le travail présenté dans cette thèse porte essentiellement sur l’optimisation des mouvements des robots mobiles dans les différents types d’environnements connus et inconnus, statiques et dynamiques. Il s’agit essentiellement de proposer des approches de planification de mouvements de robots basées sur la méthode à champ de force (F² : Force Field) et optimisées par la techniques des essaims de particules (PSO). Deux approches essentielles ont été proposées PSO-CF² à vitesse fixe de déplacement du robot et PSO-DVSF² à vitesse de déplacement variable. Ensuite des améliorations ont été apportées à ces approches pour être mieux adaptées aux environnements inconnus et pour donner plus de stabilité au déplacement du robot en évitant les changements brusques de la vitesse angulaire (l’approche OSF²). Une méthode de stationnement du robot dans la position désirée tout en ayant l’orientation désirée a été proposée basée sur des régulateurs PID dont les paramètres ont été PSO optimisés. Les différentes approches ont été testées dans différents types d’environnement et ont prouvé leurs performances. Des comparaisons ont été faites avec d’autres approches parmi les plus connus dans la littérature comme APF et ont montré la qualité des approches proposées dans cette these.

إشراف وإعداد

الإشراف

Mohamed Njah

الإعداد

Safa Ziadi

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