Etude et développement de méthodes de commande adaptative centralisée et décentralisée en utilisant différents types de réseaux de neurones artificiels

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

L'objectif de ce travail est d'étudier des stratégies de commande adaptatives par différent types de réseaux de neurones artificiels appliqués au problèmes de poursuite de trajectoire des robots manipulateurs.En premier lieu, nous avons présenté les notions fondamentales et les développement récents des réseaux de neurones utilisés dans la modélisation et la commande des processus.Ensuite, nous avons étudié et proposé des structures de commande neuronale adaptative, à savoir la commande adaptative centralisée directe et indirecte par différents types de réseaux de neurones artificiels (RNA).Une extension de tous ces schémas au cas décentralisé a été également donnée.Les techniques de commande sont ensuite appliquées à la commande en poursuite de trajectoire de référence d'un robot manipulateur de type PUMA 560.Les résultats de simulation obtenus ont permis l'évaluation des performances de chaque technique.

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التعريف والنوع

رقم الوثيقة

ed26d0a3-9446-47c6-ba16-64a10ffcf554

رقم العقد

0

نوع الوسائط

Crawler

نوع المحتوى

الرسائل العلمية

صيغة المصدر

رسائل ماجيستير

نوع الملف

pdf text

أسماء الملفات

759205_1.pdf

بيانات النشر

ألقاب المؤلفين

[{"name_ar":"Djamel Boukhetala","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"},{"name_ar":"Omar Bouhali","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"}]

اللغة

French

المصدر والدورية

اسم المصدر

Etude et développement de méthodes de commande adaptative centralisée et décentralisée en utilisant différents types de réseaux de neurones artificiels

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كلمات الباحثين

Réseau de neurones Commande adaptative Commande centralisée Commande décentralisée Robot manipulateur

إشراف وإعداد

الإشراف

Djamel Boukhetala

الإعداد

Omar Bouhali

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