Commande et poursuite de trajectoire pour un robot mobile

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

Ce mémoire présente une étude sur la commande et la poursuite de trajectoire d'un robot mobile en utilisant la méthode du champ de potentiel. L'objectif est de permettre au robot de se déplacer de manière autonome tout en évitant les obstacles. Le travail présente un modèle cinématique et dynamique du robot, une commande de mouvement, des contrôleurs PID et l'utilisation dynamique de la méthode du champ de potentiel en temps réel. Plusieurs scénarios ont été testés pour évaluer l'efficacité de cette approche. Les résultats démontrent une détection fiable des obstacles et une capacité du robot à suivre la trajectoire souhaitée. Des améliorations sont proposées, notamment l'utilisation d'un contrôleur plus sophistiqué et l'application de cette approche à un robot réel.

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التعريف والنوع

رقم الوثيقة

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رقم العقد

0

نوع الوسائط

Crawler

نوع المحتوى

الرسائل العلمية

صيغة المصدر

ماستر (LMD)

نوع الملف

pdf text

أسماء الملفات

922340_1.pdf

بيانات النشر

ألقاب المؤلفين

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اللغة

French

المصدر والدورية

اسم المصدر

Commande et poursuite de trajectoire pour un robot mobile

المحتوى والصفحات

عدد الصفحات

0

كلمات الباحثين

Commande :Poursuite de trajectoire: Robot mobile

إشراف وإعداد

الإشراف

Lyes Tighzert

الإعداد

Leticia Benadjaoud , Melissa Hamiti

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