GENETIC ALGORITHM IMPLEMENTATION FOR OPTIMIZING LINEAR QUADRATIC REGULATOR

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

This thesis focuses on the modeling and synthesis of linear control for the rotary invertedpendulum available on our laboratory. With its unstable and highly nonlinear dynamics, therotating inverted pendulum represents a very interesting system to study, and is an attractiveone for testing new control laws. The goal of these controls is to maintain the pendulum at itshigh equilibrium position when the pendulum is manually placed around its unstableequilibrium position. In the first step, we have given a non-linear mathematical model in theform of differential equations and in the form of a state representation. We then presented alinearization of the model obtained around the unstable equilibrium point. Finally, we havesynthesized a linearized control, namely, linear quadratic regulator (LQR) and the optimizedlinear quadratic regulator using genetic algorithms...ير كز عملنا هذا على نمذجة و توليف قوان ن ي التحكم ايخط لغي.يتم ن ي هذا النواس اسةلصعوبته مما يشكل مادة دسمة لدرايعلصناالمجال ايفنبديناميكية غ ي مسقرة ,ويمثل هذا الأخ ي نظاما مث يا لللإهتماموتجربة احدث قوان ن ي التحكم .الغرض من هذه القوان ن ي الحفاظ على النواس متوازنا إلى الأعلى بعدما يتم وضع النواسيدويا ح شكل ثمتيليفنشكل معادلات تفاضلية ويفنيخط غيضياول موضع توازنه الغ ي مستقر .أولا قدمنا نمودجا ريالتحكمحالة .قدمنا لاحقا نمودجا خطيا تم الحصول عليه حول نقطة التوازن الغ ي مستقرة وأخ يا قمنا بتطبيق أحد عناصر االمحسن بالخوايبيعليرايلخطالمنظم ايهالخطية و رزميات الجينية .

روابط وملفات

التعريف والنوع

رقم الوثيقة

0c871c52-aa5b-4a8d-835c-be90235013f2

رقم العقد

0

نوع الوسائط

Crawler

نوع المحتوى

الرسائل العلمية

صيغة المصدر

ماستر (LMD)

نوع الملف

pdf text

أسماء الملفات

2200184_1.pdf

بيانات النشر

ألقاب المؤلفين

[{"name_ar":"سارة بن خليفة","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"},{"name_ar":"محسن بشوات","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"},{"name_ar":"مروة دهمة","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"}]

اللغة

English

المصدر والدورية

اسم المصدر

GENETIC ALGORITHM IMPLEMENTATION FOR OPTIMIZING LINEAR QUADRATIC REGULATOR

المحتوى والصفحات

عدد الصفحات

0

كلمات الباحثين

Nonlinear system, Inverted rotating pendulum, Linear controls, mathematical modeling, genetic algorithms. : ، النواس الدوار المقلوب، أدوات التحكم الخطية، النمذجة الرياضية يلخط ا غي النظام ،الخوارزميات الجينية

إشراف وإعداد

الإشراف

محسن بشوات

الإعداد

سارة بن خليفة, مروة دهمة

الاقتباسات الببليوغرافية