ETUDE, CONCEPTION ET IMPLANTATION DE LA COMMANDE D’UN BRAS DE ROBOT ROB3

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

Pour conclure nous avons pu réaliser notre projet qui consiste à étudier et commanderle bras de robot qui est ROB3 avec l’interface Labview.Pour arriver à cela, on a procédé de la façon suivante :On a d’abord fait une étude générale sur les robots ensuite on a eu à faire ladescription et la modélisation géométrique de notre robot ‘’ROB3’’.Méthodes utilisés pour la modélisation sont :Méthode Denavit-Hartenberg est destinée à systématiser la modélisation de n'importequel type de robot série, elle nous a permis d’avoir le model géométrique directe de notrerobot.Et aussi la méthode classique pour faire le model géométrique inverse du ROB3.Par le biais de ces modèles c’est-à-dire modèle géométrique direct et inverse (MGD etMGI) on a:Ecrire le programme en langage C.Simuler ce programme sous Matlab, histoire d’être sûr que notre model fonctionnebien.De ceux-ci on est arrivé à atteindre l’objectifEn effet, ce projet de réalisation m’a été une expérience très fructueuse, bénéfique etenrichissante. Il m’a permis d’acquérir de nouvelles connaissances. Il me permet égalementde mettre le premier pas dans le monde pratique de la robotique. Ce projet m’a misdirectement en contact avec des langages de programmation puissants tel que le langage C,ainsi que différents logiciels spécialisés dans ce domaine, à savoir, Matlab et LabVIEW.LabVIEW est un logiciel de programmation graphique mieux adapté à la commande,control, teste du système que Matlab.Je suggère aux promotions à venir d’apporter de l’amélioration à ce travail.Perceptive :Calculer le model géométrique inverse en utilisant :Soit la méthode de Paul,Soit la méthode de Jacobienne.Ajouter cet Algorithme à notre programme LabVIEW et ensuite implanté ceprogramme dans un Pic via RS232 pour commander le ROB3 en question.

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0acb2100-4b4a-4f24-a32d-6206b90d5e35

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0

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Crawler

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الرسائل العلمية

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ماستر (LMD)

نوع الملف

pdf text

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2256425_1.pdf

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ألقاب المؤلفين

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French

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ETUDE, CONCEPTION ET IMPLANTATION DE LA COMMANDE D’UN BRAS DE ROBOT ROB3

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BOUMEDIENNE Hamid, HASSAINE Said

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KONATE MOUSSA

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