Contribution à la réalisation optimale des taches par un robot manipulateur

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

L’évolution de la robotique et les besoins de l’industrie ont orienté la recherche vers la conception des robots autonomes . Ce type des robots ne nécessite pas d’intervention humaine. Lors de l’exécution d’une tâche comme par exemple le soudage, un bras manipulateur doit suivre une trajectoire pour se déplacer d’un point de départ D à un point cible C. Notre travail est une contribution à la réalisation optimale des tâches par des robots manipulateurs qui peut s’énoncer ainsi : Quelle trajectoire doit suivre un robot manipulateur pour aller d’un point de départ avec une configuration donnée à un point d’arrivée avec une configuration désirée sans collision avec des obstacles ?Dans ce mémoire nous avons réalisé les programmes nécessaires pour le calcul du modèle géométrique direct (paramètre de DH), le modèle géométrique inverse (méthode analytique de Paul), et la jacobienne pour déduire les vitesses et les accélérations articulaires du Robot (modèle cinématique).On a procédé à la modélisation de l’espace opérationnel pour des tâches où l’orientation est exigée. Deux méthodes sont appliquées : les angles d’Euler et les coordonnées de Frenet-Serret. De la littérature, on a pris un exemple traitant la trajectoire dans l’espace articulaire d’un Robot à six DDL avec lequel on a confronté nos résultats.

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التعريف والنوع

رقم الوثيقة

093e8db2-4b2f-40f6-99f2-d82bacef9ae7

رقم العقد

0

نوع الوسائط

Crawler

نوع المحتوى

الرسائل العلمية

صيغة المصدر

رسائل ماجيستير

نوع الملف

pdf text

أسماء الملفات

2217754_1.pdf

بيانات النشر

ألقاب المؤلفين

[{"name_ar":"Karim Omri","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"},{"name_ar":"Mohammed Ouali","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"}]

اللغة

French

المصدر والدورية

اسم المصدر

Contribution à la réalisation optimale des taches par un robot manipulateur

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ترجمة الملخص

The evolution of robotics and the needs of industry oriented research to design autonomous robots, this type of robot do not need human intervention during execution of a task such as welding, a manipulator arm to follow a path to move from a starting point D to a target point C. Our work is a contribution to the achievement of optimal tasks by robot manipulators which can be stated as follows: What path should follow a robot manipulator to move from a starting point with a given configuration to a point of arrival with a configuration desired without colliding with obstacles? In this paper we have made the necessary programs for calculating the direct geometric model (parameter DH), and the inverse geometric model (analytical method of Paul), and calculate the Jacobian to derive the joint velocities and accelerations of the robot (kinematic model).So we proceeded to the modeling of the operational space for tasks or orientation is required. Two methods are used: the Euler angles and the Frenet-Serret coordinates. Concerning the reliability of our results, the literature was made an example dealing with the trajectory in the joint space of a six DDL robot.

كلمات الباحثين

la technologie robotique l'utilisation des Robots

إشراف وإعداد

الإشراف

Mohammed Ouali

الإعداد

Karim Omri

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