التحكم المتقدم بالأنظمة اللاخطية سريعة الديناميكية شديدة عدم الاستقرار :دراسة حالة النواس المقلوب المزدوج

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

الهدف من البحث هو تقديم دراسة تجريبية تظهر قدرة منهجية التحكم 𝐻∞القوي على التحكم بالنظم اللاخطية الارتيابية ذات الاستقرار الحرج (نظام العربة و العارضة). إن منهجية التحكم القوي عبر توابع الإزاحة الثابتة (وفق الإجراء S) تنتج متحكم ديناميكي (نظام خطي غير متغير مع الزمن) يؤمن استقرار قوي للعارضة (في وضع عمودي على محور حركة العربة متجه نحو الأعلى) واستجابة سريعة للعربة بوجود اضطرابات خارجية (تيار هوائي، تصادم لحظي). لبناء التحكم الديناميكي يتوجب حل مسألة رياضية من الأمثلية غير المحدبة (non convex) .عدة خوارزميات ذات كفاءة و سرعة عالية قد طورت لحل هذا النموذج من مسائل الأمثلية (طريقة لاغرانج ، طريقة البرمجة شبه المعرفة التكرارية).تظهر النتائج في بيئة برمجة (Matlab/Simulink)تفوق هذه المنهجية بالمقارنة مع الطرائق الأخرى(التحكم الانزلاقي، التحكم العائم، والتحكم الأمثلي)، فهي تبدو ذو حساسية اقل لتغير بارامترات النظام الفيزيائية وذات قدرة أكبر في مواجهة الاضطرابات الخارجية وضجيج أجهزة القياس

روابط وملفات

التعريف والنوع

رقم الوثيقة

07fefede-7081-4ede-979f-6396a1bd29f0

رقم العقد

0

نوع الوسائط

Crawler

نوع المحتوى

الرسائل العلمية

صيغة المصدر

رسائل ماجيستير

نوع الملف

pdf text

أسماء الملفات

1959130_1.pdf

بيانات النشر

ترجمة العنوان

Advanced Control of Non-Linear System with Fast Dynamic and High Degree of Instability: Case Study: Double Inverted Pendulum

ألقاب المؤلفين

[{"name_ar":"باسم فارس","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"},{"name_ar":"عماد الروح","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"},{"name_ar":"يوسف محمد ربيع حمامي","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"}]

اللغة

Arabic

المصدر والدورية

اسم المصدر

التحكم المتقدم بالأنظمة اللاخطية سريعة الديناميكية شديدة عدم الاستقرار :دراسة حالة النواس المقلوب المزدوج

المحتوى والصفحات

عدد الصفحات

94

ترجمة الملخص

This paper investigates the design and analysis of an advanced robust control approach called robust scaled Hcontrol used to stabilize a highly unstable complex plant (cart and pole). This paper explains this approach which depends on the full block Sprocedure. The results (using Matlab) clearly showed exact validation of the robust scaled Hcontrol. By comparing with other techniques like classical, optimal, and sliding mode control, the proposed robust concept exhibits less sensitive to the large changes in plant physical coefficients, and sensor noise. It is able to achieve robust stability and guarantee fast response against external random input (wind gust, light tapon the pole, a quick collision of the cart produces an opposite impulse force), and large changes in physical coefficients

كلمات الباحثين

Cart–Pole System, Robust Scaled H control, S Procedure, الاجراء 5, البرمجة شبه المعرفة, التحكم 𝐻∞ القوي, نظام العربة والعارضة

إشراف وإعداد

الإشراف

باسم فارس, عماد الروح

الإعداد

يوسف محمد ربيع حمامي

الاقتباسات الببليوغرافية