COMMANDE BACKSTEPPING D’UN ROBOT SOUS-MARIN AUTONOME
Belgacem Guerifid, Hattab Abdellilah, Mokhtar Meftah
كلية العلوم التطبيقية-جامعة ابن خلدون – تيارت · الجزائر
الموضوعات
علوم تطبيقية وتكنولوجية
الملخص
Ce travail de fin d’études aborde le sujet de la modélisation et la commande d'unrobot sous-marin autonome. Nous présentons un état de l'art des véhicules sousmarins autonome est leurs applications. Nous établissons une équation généraledu mouvement cinématique et dynamique, ensuite nous définissons les modèlesdans les deux plans vertical et horizontal. Afin de commander le robot enplongée et en cap, nous proposons une loi de commande de type backstepping.Cette approche est employée pour la commande des systèmes sous-marins, auvue de ses propriétés de robustesse sur les incertitudes paramétriques et lesperturbations. Afin d'évaluer la méthodologie de commande, des simulations surle robot sont effectuées pour le mouvement dans les deux plans.
روابط وملفات
التعريف والنوع
- رقم الوثيقة
- 051ad4b5-a1c2-404a-926d-3c063ec0559f
- رقم العقد
- 0
- نوع الوسائط
- Crawler
- نوع المحتوى
- الرسائل العلمية
- صيغة المصدر
- ماستر (LMD)
- نوع الملف
- pdf text
- أسماء الملفات
- 2256448_1.pdf
بيانات النشر
- ألقاب المؤلفين
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- اللغة
- French
المصدر والدورية
- اسم المصدر
- COMMANDE BACKSTEPPING D’UN ROBOT SOUS-MARIN AUTONOME
المحتوى والصفحات
- عدد الصفحات
- 0
- كلمات الباحثين
- ommande des véhicules autonomes sous-marins, commande backstepping
إشراف وإعداد
- الإشراف
- Hattab Abdellilah
- الإعداد
- Belgacem Guerifid, Mokhtar Meftah
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