Commande d’un bras manipulateur a deux degrés de liberté suspendu

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

Dans le contexte de faire fonctionner un robot manipulateur, pour la réalisation de tâchescomplexes et/ou dangereuses, difficiles à accomplir par l’être humain, le degré d'autonomiedes systèmes robotiques existants est insuffisant. C’est pour cette raison que le développementdes lois de commande non linéaire est devenu très intéressant pour l’amélioration desperformances de ces robots.L’objectif de ce travail est l’exploitation des différentes commandes non-linéaires pourvoir leurs efficacités concernant «la précision, rapidité, stabilité et consommationénergétique » sur un système supposé rigide, en prenant un bras manipulateur robuste deuxdegrés de libertés suspendu comme candidat pour notre étude.Après avoir donné une brève introduction à la robotique, nous sommes passés à lamodélisation du robot manipulateur, on montre les modèles géométriques et dynamiques denotre système à étudierUne synthèse sur les lois de commandes dynamiques classiques des robots manipulateursrigides a été ensuite proposée, pour traiter et résoudre le problème de poursuite de trajectoire,à savoir la commande proportionnelle dérivée (PD) avec compensation de l’effet de gravitéedite commande « point à point ». Afin d’améliorer les performances on présente la commandebasée sur la passivité et la commande passive avec mode glissant pour passer ensuite à l’étuded’un observateur par mode glissant, ces commandes sont dites commandes « poursuite detrajectoires ». Les résultats de simulation via « Matlab Simulink » de chaque commande ontété présentés.On finit par une étude comparative des différentes commandes, en effectuant un test derobustesse sur chaque commande d’où l’intérêt est de montrer leurs efficacités. Nous avonsdéduit que la commande passive avec mode glissant et celle à base d’observateur sont les plusperformantes.

روابط وملفات

التعريف والنوع

رقم الوثيقة

01137c35-e2b2-4b24-8160-1bbd9d4cde87

رقم العقد

0

نوع الوسائط

Crawler

نوع المحتوى

الرسائل العلمية

صيغة المصدر

ماستر (LMD)

نوع الملف

pdf text

أسماء الملفات

920320_1.pdf

بيانات النشر

ألقاب المؤلفين

[{"name_ar":"Hakim Belkadi","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"},{"name_ar":"Samy Ikken","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"},{"name_ar":"Yazid Achour","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"}]

اللغة

French

المصدر والدورية

اسم المصدر

Commande d’un bras manipulateur a deux degrés de liberté suspendu

المحتوى والصفحات

عدد الصفحات

0

كلمات الباحثين

obot manipulateur : Bras manipulateur figide : Commande non-linéaire : Commande point à point : Commande poursuite de trajectoire : Commande passive :

إشراف وإعداد

الإشراف

Yazid Achour

الإعداد

Hakim Belkadi, Samy Ikken

الاقتباسات الببليوغرافية