CONTRIBUTION A LA CONCEPTION, LA MODELISATION ET LA COMMANDE D’UN QUADRICOPTERE

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

Le th`eme g ́en ́eral de cette th`ese concerne la conception, la mod ́elisation et la commanded’un drone quadricopt`ere. Dans un premier lieu, une introduction des drones, leurs types etleurs applications est pr ́esent ́ee. Le principe de mouvement du drone quadricopt`ere est d ́etaill ́e. Durant cette th`ese un prototype quadricopt`ere est r ́ealis ́e. Le mod`ele dynamique est obtenu enutilisant trois approches. Un d ́eveloppement math ́ematique r ́esulte un syst`eme d’ ́equations nonlin ́eaires d ́ecrivant le mouvement du quadricopt`ere. En deuxi`eme lieu la d ́etermination du mod`eledynamique des attitudes `a partir des r ́eponses en boucle ouverte du prototype. Par ailleurs la m ́ethode d’identification en boucle ferm ́ee en utilisant l’analyse fr ́equentielle. Le syst`eme de contrˆole est ́elabor ́e en utilisant les commandes PID, CMI et PID non entier pour la stabilisation du quadricopt`ere. Le r ́egulateur PID est impl ́ement ́e dans le prototype r ́eel et valid ́e `a travers des essais de pratiques.

روابط وملفات

التعريف والنوع

رقم الوثيقة

009a311a-468e-42e8-ba71-4b5ba66655df

رقم العقد

0

نوع الوسائط

Crawler

نوع المحتوى

الرسائل العلمية

صيغة المصدر

رسائل دكتوراة

نوع الملف

pdf image

أسماء الملفات

009a311a-468e-42e8-ba71-4b5ba66655df_1.pdf

بيانات النشر

ألقاب المؤلفين

[{"name_ar":"Mohamed Aoun","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"},{"name_ar":"Walid Mizouri","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"}]

اللغة

French

المصدر والدورية

اسم المصدر

CONTRIBUTION A LA CONCEPTION, LA MODELISATION ET LA COMMANDE D’UN QUADRICOPTERE

المحتوى والصفحات

عدد الصفحات

0

ترجمة الملخص

This work deals with the design, modeling and control of quadrotor UAV. Firstly adefinition, applications and a classification of Unmanned Areal Vehicle UAV are given. The motion of the quadrotor UAV is also detailed. Then the developed quadrotor test prototype isdescribed. The dynamic model of the prototype is derived using three different approaches. The first method is based on mathematical developing. The open loop modeling approach is then applied. An other method based on the frequency identification method is proposed. Secondly the control system is designed based on PID controller, IMC control strategy and Fractional PID approach to stabilize the quadrotor system. The PID controller is applied to the real prototype and validated with an experimental flight test.

إشراف وإعداد

الإشراف

Mohamed Aoun

الإعداد

Walid Mizouri

الاقتباسات الببليوغرافية