MODELISATION DYNAMIQUE D’UN ROBOT PARALLELE FORME DE PLUSIEURS MODULES EMPILES

الموضوعات

علوم تطبيقية وتكنولوجية

الملخص

Le travail développé dans ce mémoire concerne la modélisation du robot parallèle hybride, ce robot se compose de plusieurs modules empilés (ces modules peuvent être différents par leurs dimensions). Pour la modélisation dynamique d’un module parallèle, la méthode utilisée prend en compte la dynamique des chaines cinématiques et de la plate-forme de ce module. La dynamique de la plate-forme est calculée en fonction des variables cartésiennes de la plate-forme, tandis que les modèles dynamiques des chaines cinématiques sont calculés en fonction des variables articulaires, ce choix permet d’obtenir des relations moins compliquées que le calcul des deux dynamiques dans l’espace articulaire. Ensuite, nous avons étudié la modélisation du robot parallèle hybride constitués de plusieurs modules parallèles montés en série. La méthode utilisée est une méthode récursive basée sur le calcul des efforts appliqués sur les différents modules de la structure les uns par rapport aux autres et faisant intervenir les efforts provenant de l’environnement extérieur. L’étude présentée se compose de plusieurs parties à savoir : géométrique, cinématique et dynamique d’un robot parallèle hybride à n étages. Afin d’illustrer les différentes étapes de la modélisation on a réalisé des simulations en Matlab pour le cas particulier d’un robot parallèle comportant trois module de dimensions différentes.

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التعريف والنوع

رقم الوثيقة: 004aa0b1-3055-4c7c-a0c1-45c1b0435751
رقم العقد: 0
نوع الوسائط: Crawler
نوع المحتوى: الرسائل العلمية
صيغة المصدر: رسائل ماجيستير
نوع الملف: pdf text
أسماء الملفات: 345964_1.pdf

بيانات النشر

ألقاب المؤلفين: [{"name_ar":"شوقي محفوظ","title_ar":"اشراف","title_en":"Supervision"},{"name_ar":"عمار عموري","title_ar":"اعداد","title_en":"Preparation"}]
اللغة: French

المصدر والدورية

اسم المصدر: MODELISATION DYNAMIQUE D’UN ROBOT PARALLELE FORME DE PLUSIEURS MODULES EMPILES

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الإشراف: شوقي محفوظ
الإعداد: عمار عموري

الاقتباسات الببليوغرافية

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شوقي محفوظ و عمار عموري. (2011). MODELISATION DYNAMIQUE D’UN ROBOT PARALLELE FORME DE PLUSIEURS MODULES EMPILES. أطروحة(رسائل ماجيستير). معهد التكنولوجيا-جامعة العربي بن مهيدي - أم البواقي. الجزائر.

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شوقي محفوظ و عمار عموري. MODELISATION DYNAMIQUE D’UN ROBOT PARALLELE FORME DE PLUSIEURS MODULES EMPILES. 2011. معهد التكنولوجيا-جامعة العربي بن مهيدي - أم البواقي، رسائل ماجيستير.